11月8日1時16分，經過約6.5小時的出艙活動，神舟十三號航天員乘組密切協同，圓滿完成出艙活動全部既定任務，航天員翟志剛、王亞平安全返回天和核心艙，出艙活動取得圓滿成功。據了解，南京航空航天大學科研團隊參與研制的“水下機械臂及其智能控制系統”此前提供了重要技術保障。

張得禮課題組參與研制的水下機械臂及其控制系統中的人機交互操作控制系統。張得禮供圖

應中國航天員科研訓練中心、上海宇航系統工程研究所委托，南京航空航天大學機電學院張得禮副教授領銜課題組（以下簡稱“課題組”）參與研制“水下機械臂及其智能控制系統”，該系統逼真地模擬了空間站出艙活動的機械臂轉運以及定點作業支持工況，是出艙活動任務工程實驗驗證和航天員訓練的重要保障。

在中國航天員科研訓練中心總體單位指導下，上海宇航系統工程研究所聯合課題組經過技術途徑仿真驗證、總體方案設計、工程實施、調試聯試以及試運行，創新性研制出了國內首臺10米級水下大作業空間、高可靠性、高安全性水下機械臂。

張得禮介紹，課題組模擬失重環境的中性浮力水槽環境，開展了水下機械臂控制系統、人機交互系統以及供配電支持系統的學術研究與工程研制，課題組突破了基于多傳感融合和基于優化算法的水下路徑規劃技術、水下機械臂人機交互控制技術、虛擬孿生的大尺寸空間碰撞檢測預測技術、水下安全監控技術等，有力保障了整系統的可靠、高效運行，是水下機器人控制技術在載人航天模擬失重訓練應用的一次突破。