受水體渾濁度的影響，光學攝像頭在水下的攝影范圍、距離和清晰度都會受到很大影響，甚至無法看清目標物，無法完成目標物搜尋、檢測等工作，而超聲波在水下傳輸受水環境影響最小，是水下測繪、勘察、檢測、定位最有效的手段。

常見的聲吶采集設備有單/多束測深儀、側掃聲吶、2D圖像聲吶、3D掃描聲吶、單多波束360度掃描聲吶等，搭載到水下機器人上使用的主要設備為2D圖像聲吶，掃描聲吶等，主要用于水底目標物搜尋、結構物缺陷檢測、渠道淤積變形檢測等。

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